De acuerdo con la Historia de Tabasco de Manuel Gil y Sáenz, los primeros pobladores de Teapa fueron zoques de origen maya (ss. IV a X).
La historia de la fundación de Teapa data cuando los españoles conquistadores llegaron a Tabasco. Bernal Díaz del Castillo fue encomendero de “Teapan”, que existía en la pequeña llanura del arroyo “Chaspa”.
En el año de 1621 a consecuencia de que eran acosadas en la Chontalpa por los piratas, algunas familias indígenas que hablaban el idioma maya, uno de los más generalizados en el país, se trasladaron a Teapan, pero como sus habitantes hablaban diferente idioma, se establecieron más al sur y fundaron al pueblo de Tecomajiaca, hoy uno de los barrios de la Ciudad de Teapa.
La fundación del nuevo Teapa, se inicia con la llegada de los Misioneros Franciscanos para cristianizar a los indios y construyeron los conventos de Tecomagiaca y Teapa.
Posteriormente arribaron familias españolas huyendo de los piratas, y se formó Teapa.
Teapa fué declarada Villa de Santiago de Teapa, por Decreto de 27 de Octubre de 1826, siendo Gobernador del Estado don Marcelino Margalli, y después declarado Ciudad, con el nombre ciudad de Santiago de Teapa, el 4 de Enero de 1851, siendo gobernador Gregorio Payró.
En el siglo XX, el Ferrocarril el Sureste fue un importante medio que comunicó a Teapa con el resto del estado y le permitió el transporte de su producción platanera en menor tiempo y a menor costo.
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